Euarthropod đặc biệt được phân thành 5 phân ngành, một trong số đó đã tuyệt chủng:[24]

1. Trilobite là một nhóm động vật biển có số loài rất lớn trước đây đã biến mất trong sự kiện tuyệt chủng Permi-Trias, mặc dù chúng suy giảm trước khi bị tiêu diệt, giảm xuống còn 1 bộ trong sự kiện tuyệt chủng kỷ Devon.
2. Chelicerata bao gồm nhện, rận, bọ cạp và các họ hàng của chúng. Chúng có đặc trưng bởi sự hiện diện của chelicerae, nằm chỉ bên trên hoặc trước miệng.
3. Myriapoda bao gồm cuốn chiếu, rết, và các họ hàng của chúng và có nhiều khớp, mỗi khớp có 1 hoặc 2 cặp chân. Chúng đôi khi được xếp vào động vật sáu chân (hexapod).
4. Hexapoda bao gồm các loài côn trùng và có 3 bộ nhỏ bao gồm các loài giống như côn trùng với sáu chân ở ngực. Chúng đôi khi được gộp với myriapod, tạo thành nhóm Uniramia, tuy nhiên các bằng chứng gene cho thấy chúng có quan hệ gần giữa động vật sáu chân và giáp xác.
5. Giáp xác là nhóm động vật dưới nước nguyên thủy và đặc trưng bởi biramous phụ. Chúng bao gồm tôm hùm, cua, cirripedia, tôm nước ngọt, tôm và một số loài khác.

Bên cạnh các nhóm chính này, cũng còn một số nhóm hóa thạch, hầu hết từ Cambri sớm, chúng rất khó phân loại, hoặc vào nhóm thiếu quan hệ rõ ràng với các nhóm chính hoặc có quan hệ rõ ràng với nhiều nhóm chính. Marrella là nhóm đầu tiên được nhận dạng có sự khác biệt rõ ràng với các nhóm nổi tiếng.[25]

Phát sinh loài của các nhóm động vật chân khớp còn tồn tại là một lĩnh vực đang được quan tâm và có nhiều tranh cãi.[26] Các nghiên cứu gần đây nhất có khuynh hướng rằng giáp xác là cận ngành với các nhóm sáu chân khác được lồng trong nó. Myriapoda được nhóm cùng với Chelicerata trong một số nghiên cứu gần đây (tạo thành Myriochelata),[23][27] và với Pancrustacea trong các nghiên cứu khác (tạo thành Mandibulata).[28] Việc xếp các trilobite tuyệt chủng cũng là chủ đề tranh cãi.[29]

Vì mã quốc tế về danh mục động vật học công nhận không có sự ưu tiên trên cấp họ, một số cấp phân loại cao hơn có thể được xem xét theo nhiều tên gọi khác nhau.[30]